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【3次元可視化】に関する研究開発 |
| ロボットを用いた遠隔操作などで、必要となる環境の3次元可視化に関する研究 本研究では、時系列3次元測域データとカメラ画像を併用した3次元可視化に関する方法論を提案しています。 |
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動
画1 (ESSACによる対応点探索と３次元環境地図の構築) |
以下の動画に、不整地における3次元可視化と特徴抽出の例を紹介します。Growing Neural Gasを用いることにより、3次元の位相構造を抽出し、隣接するノードの結合関係から、法線ベクトルを計算します。この情報から、不整地面の曲率を計算 し、平面領域などの抽出が行えるため、歩行ロボットの移動に有効利用できます。
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動
画2 (不整地における3次元可視化と特徴抽出) |